波士顿动力机器人跪了！搬箱子不成反摔倒(4)

　　大猫 WildCat：世界上最快的四足机器人

　　但是，说到迅捷，还是比不过波士顿动力的“大猫”。下图显示的这款名叫WildCat的机器人是世界上速度最快的四足机器人，速度为32公里/小时。（之前的记录是MIT在1989年实现的21公里/小时。）

　　WildCat由甲醇发动机驱动，采用液压驱动系统（因此跑动中“声势浩大”）。WildCat高1.17米，重154公斤，有14个关节，跑动中使用各种步态，包括小跑、跳跃和疾驰等保持平衡。目前，WildCat的演示都是在相对平坦的地面上运行。控制系统使用动态控制算法和各种传感器（IMU，地面接收器，本体感觉，视觉测距）来控制和稳定运动。WildCat还使用一组激光测距仪来精确测量机器人的高度和与地面的距离。

　　WildCat的控制系统首先在猎豹机器人上开发，猎豹机器人（见下）是在实验室里开发的一款原型机器人，运行速度为48公里/小时，比博尔特还快。当然，猎豹是在基本没有风阻的室内跑步机上跑动，而且有一个非常大的远程电源供电。

　　大狗 BigDog：一切从这里开始

　　说完大猫，正好接着说大狗。大狗可以说是波士顿动力的标志性机器人之一。相信大家已经有比较多的了解，毕竟大狗作为上述四足机器人的“始祖”业内已经有了很多介绍和分析。

　　大狗搭载的计算机能够控制运动，处理传感器，还能保持与用户通信。与用户通信这一点是后来增加的。大狗的控制系统能够保持平衡，让机器人在各种地形上运动，同时进行导航。运动传感器包括关节位置、关节力、地面接触、地面载荷、陀螺仪、激光雷达和立体视觉系统。其他传感器集中在BigDog的内部，包括监控液压、油温、发动机功能、电池充电等。

　　BigDog高1米，重109公斤，载重45公斤，使用汽油发动机，运行速度是10公里/时，有16个关节，能够爬35度的坡地，穿越瓦砾，在泥泞、雨雪中前行。

　　六足机器人RHex

　　RHex是六足机器人的一种。独立控制的腿部能产生专门的步态，在崎岖的地形上推进，操作人员基本不用输入。波士顿动力展示了RHEX穿越岩石、泥土、沙漠、植被、铁轨和楼梯的场景。

　　RHex有前置摄像头和后置摄像头。机体的密封性使得RHEX在潮湿的天气，泥泞和沼泽的条件下以及流体中运行。